Die von 1873 bis 1877 entstandene Pfarr- und Dekanatskirche St. Joseph gehört zu den monumentalsten Werken der neogotischen Kirchenarchitektur in Luxemburg und prägt, dank ihrer Lage, auf unübersehbare Weise das heutige Stadtbild. Bereits bei der Wahl ihres Standortes ging es um eine städtebauliche Repräsentanz und Monumentalität, die den neuen Kirchenbau gegenüber dem schlichten Vorgängerbau, der 1768 unter dem alten Patrozinium Johannes des Täufers neu errichtet worden war, deutlich hervorheben sollte.
Am 16. Februar 1742 wurde die Gemeinde zur selbständigen Pfarrei erhoben. Bis zu jenem Datum gehörte die Escher Filialkirche, der schon frühzeitig pfarramtliche Rechte zugestanden worden waren, zur Pfarrei St. Martin von Schifflingen, die ihrerseits bis ins 10. Jh. in die frühmittelalterliche Pfarrei St. Peter von Kayl eingegliedert war. Als ältestes kirchliches Zentrum der Region, zu dem ursprünglich auch Kayl gehörte, gilt die Mutterkirche auf dem Johannesberg bei Düdelingen.
Die Escher Filialkirche lag in der heutigen Großstrasse in Höhe des Schulgebäudes. Vorgängerbauten bzw. größere Renovationen sind in den Jahren 1570 und 1623 bezeugt. Schwere Brandschäden, 1794 durch die französischen Revolutionstruppen verursacht, führten zur Schließung des Gotteshauses. Obwohl die Kirche ab 1804 wieder bezugsfähig war, dauerten die Instandsetzungen bis 1848.
Bis zur Französischen Revolution und dem sich daran anschließenden Konkordat zwischen Napoleon und Papst Pius VII. (1800-1823) gehörte die Region um Esch seit frühmittelalterlicher Zeit zur Erzdiözese Trier. Nach der territorialen Neugliederung zu Anfang des 19. Jh. wurde die Pfarrei Esch Sukkursale der Kantonalpfarrei Bettemburg und in das 1820 errichtete Dekanat Bettemburg eingegliedert. Bei der Einweihung der heutigen Kirche am 14. Mai 1877 durch den Luxemburger Bischof Nikolaus Adames (1870-1883) unter Pfarrer Jean-Joseph Koppes (1874-1883) wurde das alte, bereits 1570 bezeugte Johannes-Patrozinium mit Rücksicht auf die schnell zunehmende Arbeiterbevölkerung zu Gunsten des hl. Joseph abgelöst. 1878 wurde die alte Johanneskirche abgebrochen. Seit der kirchlichen Errichtung des Dekanates Esch im Jahre 1951 kommt der St.-Joseph-Kirche der Rang einer Dekanatskirche zu. Ihr Entstehen verdankt die heutige Kirche dem schnellen Anwachsen der Ortschaft seit Beginn der 70er Jahre des 19. Jh., die sich infolge des Erzvorkommens und der Gründung der Eisenhüttenwerke Metz und Brasseur zu einer Industriestadt und Metropole entwickelte.
Zwischen 1874 und 1875 stieg die Bevölkerungszahl sprunghaft an, und so wurde der Bau einer neuen Pfarrkirche zur dringenden Notwendigkeit. Innerhalb der folgenden achtzig Jahre erhielten auch die neuen Stadtviertel ihre eigenen Pfarrkirchen, so Herz-Jesu, St. Heinrich und Lallingen. 1997 wurde das Bauwerk im Rahmen einer umfassenden Restaurierung unter Leitung des Architekten Jean Petit aus Luxemburg, von der Escher Stadtverwaltung, der Pfarrei und dem staatlichen Kulturministerium sowie mit finanzieller Hilfe der Europäischen Gemeinschaft restauriert.